若腾字闲之，一字海运，号牧洲；福建同安金门岛贤聚人。明崇祯丙子（九年）举人，庚辰（十三年）进士；御试召对称旨，授兵部主事，旋升本部郎中兼总京卫武学。
后外迁浙江布政使司左参议，分司宁绍巡海兵备道；在任遗爱于民，士民建祠以奉，有「卢菩萨」之称。福王立，召为佥都御史；唐王立，授以都察院右副都御史，巡抚温、处、宁、台，后加兵部尚书。清军南下，若腾守平阳，力战中矢，遇水师救出。闻闽变，痛愤赴水，为同官拯起。寻潜入滃州，辗转入闽海，偕王忠孝、诸葛倬、沈宸荃、曾樱、许吉燝、辜朝荐、徐孚远、郭贞一、纪许国、沈光文等居浯洲屿，自号「留庵」。永历十八年（清康熙三年，西历一六六四年），与沈佺期、许吉燝东渡，寓澎湖。病亟，值崇祯当年殉难之日，一恸而绝，享年六十有六；遗命题其墓曰「自许先生」。
若腾风情豪迈，当时士大夫俱幸愿一识。晚年一意著述，上自天文地理，下逮虫鱼花草，无不宏通博雅。遗著达十数种，惟多已佚。「岛噫诗」之幸存，实为珍贵；尚望读者勿以等閒之作视之！书后，今加「留庵文选」若干篇，皆关当年史事（陈汉光）。