《毛诗注疏》：

《清人》，刺文公也。高克好利而不顾其君，文公恶而欲远之不能。使高克将兵而御狄于竟，陈其师旅，翱翔河上。久而不召，众散而归，高克奔陈。公子素恶高克，进之不以礼，文公退之不以道，危国亡师之本，故作是诗也。好利不顾其君，注心于利也。御狄于竟，时狄侵卫。○克，一本作“克”。好，呼报反，注同。恶，乌路反，下同。远，于万反。将，子亮反。御，鱼吕反，注同。翱，五羔反。 [疏]“《清人》三章，章四句”至“是诗”。○正义曰：作《清人》诗者，刺文公也。文公之时，臣有高克者，志好财利，见利则为，而不顾其君。文公恶其如是，而欲远离之，而君弱臣强，又不能以理废。退适值有狄侵卫，郑与卫邻国，恐其来侵，文公乃使高克将兵御狄于竟。狄人虽去，高克未还，乃陈其师旅，翱翔于河上。日月经久，而文公不召，军众自散而归，高克惧而奔陈。文公有臣郑之公子名素者，恶此高克进之事君不以礼也，又恶此文公退之逐臣不以道，高克若拥兵作乱则是危国，若将众出奔则是亡师。公子素谓文公为此，乃是危国亡师之本，故作是《清人》之诗以刺之。经三章唯言“陈其师旅，翱翔河上”之事耳，序则具说翱翔所由。作诗之意，二句以外，皆于经无所当也。○笺“好利”至“侵卫”。○正义曰：《春秋》闵公二年冬十二月，“狄入卫，郑弃其师”。《左传》曰：“郑人恶高克，使帅师次于河上，久而不召，师溃而归，高克奔陈。郑人为之赋《清人》。”是于时有狄侵卫也。卫在河北，郑在河南，恐其渡河侵郑，故使高克将兵于河上御之。《春秋》经书“入卫”，而笺言“侵”者，狄人初实侵卫，卫人与战而败，后遂入之。此据其初侵，故言侵也。案襄十九年，晋侯使士丐侵齐，闻齐侯卒乃还，《左传》称为“礼也”，《公羊传》亦云“大夫以君命出，进退在大夫”，然则高克礼当自还，不须待召。而文公不名，久留河上者，其战伐进退，自由将帅。若罢兵还国，必须君命，故不召不得归也。传善士丐不伐丧耳，其得反国，亦当晋侯有命，故善之。 清人在彭，驷介旁旁。清，邑也。彭，卫之河上，郑之郊也。介，甲也。笺云：清者，高克所帅众之邑也。驷，四马也。○介音界。旁，补彭反，王云“彊也”。“驷，四马也”，一本“驷介，四马也”。二矛重英，河上乎翱翔。重英，矛有英饰也。笺云：二矛，酋矛、夷矛也，各有画饰。○矛，莫侯反，《方言》云：“矛，吴扬江淮南楚五湖之间谓之铊铊音蛇。或谓之鋋鋋音蝉。或谓之鏦鏦音错江反。”其柄谓之矜。矜，郭音巨巾反。重，直龙反，注下同。英如字，沈于耕反。酋，在由反。 [疏]“清人”至“翱翔”。○正义曰：言高克所率清邑之人，今在于彭地。狄人以去，无所防御，高克乃使四马被驰驱敖游，旁旁然不息。其车之上，建二种之矛，重有英饰，河水之上，于是翱翔。言其不复有事，可召之使还，而文公不召，故刺之。○传“清邑”至“介甲”。○正义曰：序言高克将兵，则清人是所将之人，故知清是郑邑。言御狄于竟，明在郑、卫境上。言翱翔河上，是营军近河，而卫境亦至河南，故云“卫之河上，郑之郊也”。郊谓二国郊境，非近郊、远郊也。《硕鼠》云“适彼乐郊”，亦总谓境为郊也。下言消、轴，传皆以为河上之地，盖久不得归，师有迁移，三地亦应不甚相远，故俱于河上。介是甲之别名，故云“介，甲也”。《北山》传云“旁旁然不得已”，则此言旁旁亦为不得已之义，与下麃麃为武貌，陶陶为驱驰之貌，互相见也。○传“重英，矛有英饰”。○正义曰：重英与二矛共文，明是矛饰。《鲁颂》说矛之饰，谓之朱英，则以朱染为英饰。二矛长短不同，其饰重累，故谓之重英也。○笺“二矛”至“画饰”。○正义曰：《考工记》云：“酋矛常有四尺，夷矛三寻。”注云：“八尺曰寻，倍寻曰常。”酋、夷，长短名也，酋近夷长也，是矛有二等也。《记》又云：“攻国之兵用短，守国之兵用长。”此御狄于境，是守国之兵长，宜有夷矛，故知二矛为酋矛、夷矛。《鲁颂》以矛与重弓共文，弓无二等，直是一弓而重之，则知二矛，亦一矛而有二，故彼笺云：“二矛重弓，备折坏。”直是酋矛有二，无夷矛也。经言重英，嫌一矛有重饰，故云各有画饰。言其各自有饰，并建而重累。 清人在消，驷介麃麃。消，河上地也。麃麃，武貌。○麃，表骄反。二矛重乔，河上乎逍遥。重乔，累荷也。笺云：乔，矛矜近上及室题，所以县毛羽。○乔，毛音桥，郑居桥反，雉名，《韩诗》作“鷮”。逍，本又作“消”。遥，本又作“摇”。荷，旧音何，谓刻矛头为荷叶相重累也；沈胡可反，谓两矛之饰相负荷也。矜，字又作“㮗”，同巨巾反，沈又居陵反。近，附近之近。题音啼。题，头也。室，剑削名也，《方言》云：“剑削，自河而北，燕、赵之间谓之室。”此言室，谓矛头受刃处也。削音笑。县音玄。 [疏]传“重乔，累荷”。○正义曰：《释诂》云：“乔，高也。”重乔犹如重英，以矛建于车上，五兵之最高者也。而二矛同高，其高复有等级，故谓之重高。传解称高之意，故言累荷。《候人》传曰：“荷，揭也。”谓此二矛，刃有高下，重累而相负揭。○笺“乔矛”至“毛羽”。○正义曰：矜谓矛柄也。室谓矛之銎孔。襄十年《左传》云：“舞，师题以旌夏。”杜预云：“题，识也。以大旌表识其行列。”然题者，表识之言。笺申说累荷之意，言乔者，矛之柄近于上头及矛之銎室之下，当有物以题识之，其题识者，所以悬毛羽也。二矛于其上头皆悬毛羽以题识之，似如重累相负荷然，故谓之累荷也。经、传不言矛有毛羽，郑以时事言之，犹今之鹅毛槊也。 清人在轴，驷介陶陶。轴，河上地也。陶陶，驱驰之貌。○轴音逐，地名。陶，徒报反。左旋右抽，中军作好。左旋讲兵，右抽抽矢以射，居军中为容好。笺云：左，左人，谓御者。右，车右也。中军，为将也。高克之为将，久不得归日，使其御者习旋车，车右抽刃，自居中央，为军之容好而已。兵车之法，将居鼓下，故御者在左。○抽，敕由反，《说文》作“陷”，他牢反，云：“抽刃以习击刺也。”好，呼报反，注同。将，子亮反，下同。 [疏]“左旋右抽，中军作好”。○毛以为，高克闲暇无为，逍遥河上，乃左回旋其师，右手抽矢以射，高克居军之中，以为一军之容好，言可召而不召，故刺之。○郑以高克使御人在车左者，习回旋其车。勇士在右者，习抽刃击刺。高克自居中央，为军之容好。指谓一车之上事也。○传“左旋”至“容好”。○正义曰：毛以为，左右中总谓一军之事。左旋以讲习兵事，在军之人皆右手抽矢而射。高克为将，将在军中，以此左旋右抽矢为军之容好。言其无事，故逍遥也。必左旋者，《少仪》云：“军尚左。”注云：“右，阳也。阳主生。将军有庙胜之策，左将军为上，贵不败绩。”然则此亦以左为阳，故为左旋。○笺“左人”至“在左”。○正义曰：笺以左右为相敌之言，传以左为军之左旋，右为人之右手，于事不类，故易传以为一车之事，左谓御者在车左，右谓勇力之士在车右，中谓将居车中也。车是御之所主也，故习旋回之事。右主持兵，故抽刃击刺之，亦是习之也。高克自居车中，以此一车所为之事为军之容好。成二年《左传》说晋之伐齐云：“郤克将中军，解张御，郑兵缓为右。郤克伤于矢，流血及屦，未绝鼓音，曰：“余病矣！”张侯曰：“自始合，而矢贯余手及肘，余折以御。左轮朱殷，岂敢言病？”张侯即解张也。郤克伤矢，言未绝鼓音，是郤克为将，在鼓下也。张侯伤手，而血染左轮，是御者在左也。此谓将之所乘车耳。若士卒兵车，则《閟宫》笺所云：“兵车之法，左人持弓，右人持矛，中人御。”御车不在左也。此二笺皆言兵车之法，则平常乘车不然矣。《曲礼》曰：“乘君之乘车，不敢旷左。”注云：“君存，恶空其位。”则人君平常皆在车左，御者在中央，故《月令》说耕籍之义云：“天子亲载耒耜，措之于参保介之御闲。”保介谓车右也。置耒耜于车右、御者之闲，御者，在中，与兵车异也。将居鼓下，虽人君亲将，其礼亦然。《夏官·大仆职》云：“凡军旅田役，赞王鼓。”注云：“王通鼓佐击其余面。”是天子亲鼓也。成二年《左传》云：“齐侯伐我北鄙，围龙，齐侯亲鼓之。”是为将乃然，故云“将居鼓下”。 《清人》三章，章四句。

《诗经通论》：

清人 清人在彭，驷介旁旁，二矛重英，河上乎翱翔。本韵。○赋也。下同。清人在消，驷介麃麃，二矛重乔，河上乎逍遥。本韵。清人在轴，驷介陶陶，右旋右抽，中军作好。本韵。[评]变文浑古。 据左传「高克奔陈，郑人为之赋清人」。是时师已溃散，而赋诗者犹为此言，可见诗人之意微婉如此。使非传有明文，岂能知为春秋「郑弃其师」之事哉！于此见释诗之难也。
「彭」、「消」、「轴」，必非地名，不可泥「在」字。「彭」，说文「鼓声」；又齐风「行人彭彭」，小雅「出车彭彭」，皆作「众」意；》未详孰是。「轴」，车轴也，「左旋右抽」及「中军」正言兵车，故上言「在轴」。「消」，未详。
【清人三章，章四句。】