《毛诗注疏》：

《四牡》，劳使臣之来也。有功而见知则说矣。文王为西伯之时，三分天下有其二，以服事殷。使臣以王事往来于其职，于其来也，陈其功苦以歌乐之。○四牡，茂后反。劳，力报反，篇末注同。使，所吏反，注皆同。说音悦。乐音洛。 [疏]“《四牡》三章，章五句”至“说矣”。○正义曰：作《四牡》诗者，谓文王为西伯之时，令其臣以王事出使于其所职之国，事毕来归，而王劳来之也。言凡臣之出使，唯恐其君不知己功耳。今臣使反，有功，而为王所见知，则其臣忻悦矣。故文王所述其功苦以劳之，而悦其心焉。此经五章，皆劳辞也。其有功见知，则悦矣，总述劳意，于经无所当也。 四牡騑騑，周道倭迟。騑騑，行不止之貌。周道，歧周之道也。倭迟，历远之貌。文王率诸侯抚叛国，而朝聘乎纣，故周公作乐，以歌文王之道，为后世法。○騑，芳非反。倭，本又作“委”，于危反。迟，《韩诗》作“倭夷”。朝，直遥反。 岂不怀归？王事靡盬，我心伤悲！盬，不坚固也。思归者，私恩也。靡盬者，公义也。伤悲者，情思也。笺云：无私恩，非孝子也。无公义，非忠臣也。君子不以私害公，不以家事辞王事。○盬音古。思，息嗣反。 [疏]“四牡”至“伤悲”。○正义曰：此使臣既还，文王劳之，言：汝使臣，本乘四牡之马，騑騑然行而不止，在于岐周之道，倭迟然历此长远之路，甚疲劳矣。使臣当尔之时，其言曰：我岂不思归乎？以王家之事无不坚固，我当从役以坚固之，故义不得废，我心念思父母而伤悲。言我知汝之如是也。○传“騑騑”至“世法”。○正义曰：以此劳使臣之辞，明悯其劳苦，故以騑騑为行不止之貌。《少仪》曰：“车马之容，騑騑翼翼，虽行不止，不废其容騑騑也。”又二章传曰：“啴啴，喘息之貌。”卒章传曰：“骎骎，骤貌。”皆称其疲苦以劳之，故传曰“马劳则喘息”，是也。知周道为歧周之道者，以时未称王，仍在于歧故也。又解文王所以使臣者，文王率诸侯抚叛国，而使之朝聘于纣，是故使臣于诸侯也。言使臣于诸侯者，正所以率抚之也。《左传》曰：“文王率殷之叛国以事纣。”是率诸侯使朝聘之事也。文王率诸侯使朝聘耳，非谓令此使臣自聘纣。或以经云“王事”，谓此使臣聘纣而反。知不然者，以此经、序无聘纣之事。传言率诸侯朝聘于纣，不言自遣人聘也。若其自遣人聘，安得连朝言之？岂劳使臣之聘，而言身自朝也？又序下笺云：“使臣以王事往来于其职。”是使臣行于所职之国，非适天子之都也。言王事者，以行役使出，是王者常事，即非适王畿也，故《鸨羽》、《杕杜》皆言“王事靡盬”，非聘天子之事，不得以王事之文便谓天子矣。言周公作乐，歌文王之道，为后世法者，谓今《乡饮酒》、《燕礼》皆歌《鹿鸣》、《四牡》、《皇皇者华》，此礼是周公所制法，后世常歌，是为歌文王之道为后世法。定本云“作乐以文王之道”，无“周公歌”三字。然《鹿鸣》、《皇皇者华》皆歌之，独于此言者，举中以明上下。○传“思归”至“王事”。○正义曰：传以靡盬为公义，故以思归为私恩，以我心伤悲出自其情，故曰情思。情思即私恩，主谓念忆父母。下章云“不遑启处”，将父、母，是也。笺以传言未备，故赞之云：“无私恩，非孝子。无公义，非忠臣。”故郑《乡饮酒》、《燕礼》注皆云“采其勤苦王事，念将父、母，怀归伤悲，忠孝之至”，是也。思归而不归者，以君子不以私害公，故又引《公羊传》不以家事辞王事以證之焉。《集注》及定本皆无“笺云”两字。又定本“私恩”作“思恩”。 四牡騑騑，啴啴骆马。啴啴，喘息之貌。马劳则喘息。白马黑鬣曰骆。○啴，他丹反。骆音洛。喘，川兖反。鬣，本又作“?”，力辄反，本又作“髦”，音毛。 岂不怀归？王事靡盬，不遑启处！遑，暇。启，跪。处，居也。臣受命，舍币于祢乃行。○跪，求毁反，郭巨几反，沈堪彼反。舍音释。祢，乃礼反。 [疏]传“臣受”至“乃行”。○正义曰：案《聘礼》云：“命使者，使者辞。君不许，乃退。厥明，宾朝服，释币于祢。”注云：“告为君使也。”又曰：“释币于行，遂受命，遂行。”注引《曲礼》曰：“凡为君使，已受命，君言不宿于家。”是臣出使，舍币乃行之事也。如《聘礼》既释币于祢，于行乃云“遂受命”，在释币之后。此云“臣受命，舍币于祢”，似受命在释币前者。此云“受命”，谓《聘礼》“命使者，使者辞。君不许”，受此被遣将使之命，其事在释币前也。《聘礼》又云“遂受命”者，谓受君言语聘彼之意，与此臣受命者别也。引此者，證“不遑启处”，言臣受命即行，是不遑启处也。 翩翩者鵻，载飞载下，集于苞栩。鵻，夫不也。笺云：夫不，鸟之悫谨者。人皆爱之，可以不劳，犹则飞则下，止于栩木。喻人虽无事，其可获安乎？感厉之。○翩音篇。鵻音隹，本又作“隹”。栩，况甫反。夫，方于反，字又作“鳺”，同。不，方浮反，又如字，字又作“鸠”，同。《草木疏》云：“夫不，一名浮鸠。”悫，起角反。 王事靡盬，不遑将父！将，养也。○养，以尚反，下注同，一音如字。 [疏]“翩翩”至“将父”。○正义曰：文王以使臣劳苦，因劝厉之。言翩翩然者，鵻之鸟也。此鸟其性悫谨，人皆爱之，可以不劳，犹则飞而后则下，始得集于苞栩之木。言先飞而后获所集，以喻人亦当先劳而后得所安。汝使臣虽则劳苦，得奉使成功，名扬身达，亦先劳而后息，宁可辞乎！汝从劳役，其言曰：王家之事，无不坚固，我坚固王事，所以不暇在家，以养父母。○传“鵻，夫不”。○正义曰：《释鸟》云：“鵻其，夫不。”舍人曰：“鵻，一名夫不。”李巡曰：“夫不，一名鵻。今楚鸠也。”某氏引《春秋》云：“‘祝鸠氏，司徒。’祝鸠，鵻，夫不，孝，故为司徒。”郭璞曰：“今鹁鸠也。”○笺“夫不”至“栩木”。○正义曰：言悫谨者，即宜不劳是也，故人爱之。言可以不劳者，以恶鸟劳苦，固是其常。悫谨之鸟，宜不为劳，尚则飞而乃有所集，是无不劳而安者，故曰：“人虽无事，其可获安乎？”鸟飞，自然之性，言劳者，喻取一边耳。 翩翩者鵻，载飞载止，集于苞杞。杞，枸檵也。○杞音起。枸音苟，本亦作“苟”，同。檵音计。王事靡盬，不遑将母！ 驾彼四骆，载骤骎骎。骎骎，骤貌。○骤，助救反，又仕救反。骎，楚金反，《字林》云“马行疾也”，七林反。 岂不怀归？是用作歌，将母来谂！谂，念也。父兼尊亲之道。母至亲而尊不至。笺云：谂，告也。君劳使臣，述时其情。女曰：我岂不思归乎？诚思归也。故作此诗之歌，以养父母之志，来告于君也。人之思，恒思亲者，再言将母，亦其情也。○谂音审。 [疏]“岂不”至“来谂”。○毛以为，汝使臣在涂之时，其情皆曰：我岂不思归乎？我由汝诚有思归，是用作此诗之歌以劳汝。知汝以养母之志而来念，犹言念来养母，故王述曰：是用作歌以劳汝，乃来念养母也。○郑以笺备。○传“谂念”至“不至”。○正义曰：“谂，念”，《释言》文。《孝经》曰：“资于事父以事君而敬同，资于事父以事母而爱同。兼之者父也。”敬为尊，爱为亲，是父兼尊亲之道。又曰：“母取其爱。”《表记》曰：“母亲而不尊。”是母至亲而尊不至也。称此者，解再言将母。意以父虽至亲，犹兼至尊，则恩不至，故《表记》曰：“父尊而不亲。”母以尊少则恩意偏多，故再言之。○笺“谂告”至“其情”。○正义曰：《左传》辛伯谂周桓公，是以言告周桓公，故知谂为告也。言“故作此诗之歌，以养母之志，来告于君”者，言使臣劳苦思亲，谓君不知，欲陈此言来告君，使知也。实欲陈言。云是用作此诗之歌者，以此实意所欲言。君劳而述之，后遂为歌。据今诗歌以本之，故谓其所欲言为作歌也。凡诗述序人言以为歌，诗本其言皆曰歌。下云“歌《采薇》以遣之”，此《序》笺云“陈其功苦以歌乐之”，皆当时直言，非歌也。后为诗人歌，故云歌耳。又申传尊亲之意，言“人之思，恒思亲”者，尊之慈恩实亲多于父。文王述使臣之意，再言“将母”，亦其臣情之所欲，故再言之也。易传者，首章云“岂不怀归，王事靡盬，我心伤悲”，文连我心，是述使臣之辞矣。类此而推，则“是用作歌，将母来谂”，亦序使臣之意。既序使臣之意，明“是用作歌”，为使臣作此诗之歌，其“来谂”不得不为告也。犹君子作歌，维以告哀，是作歌所以来告，不得为念也。然臣有劳苦，患上不知，今君劳使臣，言汝曰“岂不思归，作歌来告”，是明已知其功，探情以劳之，所以为悦。序曰“有功而见知则悦矣”，此之谓也。 《四牡》五章，章五句。

《诗经通论》：

四牡 四牡騑騑；周道倭迟。岂不怀归？王事靡盬，我心伤悲！本韵。○赋也。[评]一章一义。四牡騑騑；啴啴骆马。岂不怀归？王事靡盬，不遑启、处。本韵。○赋也。翩翩者鵻，载飞载下，集于苞栩。王事靡盬，不遑将父。本韵。○兴也。翩翩者鵻，载飞载止，集于苞杞。王事靡盬，不遑将母。本韵。○兴也。驾彼四骆，载骤骎骎。岂不怀归？是用作歌，将母来谂。本韵。○赋也。[评]变。 此使臣自咏之诗，王者采之，后或因以为劳使臣之诗焉。故左襄四年穆叔曰「四牡，君所以劳使臣也」。小序但据左传，谓「劳使臣」之来。后之解诗者，因作「君探其情而代之言」。试将此诗平心读去，作使臣咏极顺，作代使臣咏极不顺。解诗何不取顺而偏取逆乎？若夫仪礼燕礼、乡饮酒礼皆歌此诗及下皇皇者华，则第因鹿鸣而及之耳。此诗作于使臣，源也；劳使臣，流也；燕礼、乡饮酒礼歌之，流而又流也。
首章「我心伤悲」，所以启下三章三「不遑」之意；末意道之所以作歌之意；章法井然。
[二章]「启」，作也。「处」，息也。言作、息皆匆遽不得暇也。下采薇篇「不遑启、居」同。旧解以「启」作「跪」，甚迂。
[三章]「将」，奉也，持也，奉持之意。
[五章]独言「将母」，集传谓因上章之文。然不止此，实有义在。「哀哀父、母，生我劬劳」，上句并言「父」、「母」，下句单言「母」，即此意。
【四牡五章，章五句。】