《毛诗注疏》：

《昊天有成命》，郊祀天地也。 [疏]“《昊天有成命》七句”。○正义曰：《昊天有成命》诗者，郊祀天地之乐歌也。谓于南郊祀所感之天神，于北郊祭神州之地祇也。天地神祇佑助周室，文、武受其灵命，王有天下。诗人见其郊祀，思此二王能受天之命，勤行道德，故述之而为此歌焉。经之所陈，皆言文、武施行道德，抚民不倦之事也。所感天神者，周人木德，感苍帝灵威仰而生，祭之于南郊。神州之神，则祭之于北郊。此二者，虽南北有异，祭俱在郊，故总言郊祀也。案《礼》，祭祀天地，非止一事。此言郊祀天地，不言所祀之神，但祭之于郊，而天地相对，唯有此二神耳。何者？《春官·大司乐职》曰：“冬日至，于地上之圜丘，奏乐六变，则天神皆降。夏日至，于泽中之方丘，奏乐八变，则地祇皆出。”注云：天神则主北极，地祇则主昆仑。彼以二至之日祭之于丘，不在于郊。此言郊祀，必非彼也。《大司乐》又曰：“舞《云门》以祀天神，舞《咸池》以祭地祇。”注云：“天神谓五帝。王者又各以夏正月，祀其所受命之帝于南郊。地祇所祭于北郊，谓神州之神也。”《地官·牧人》云：“阳祀用骍牲毛之，阴祀用黝牲毛之。”注云：“阳祀祭天于南郊，阴祀祭地于北郊。”此二祀文恒相对。此郊祀天地俱言在郊，而天地相对，故知是所感之帝、神州之神也。其祀天南郊，郑云“夏之正月”，其祭神州之月则无文。此序同言郊祀，盖与郊天同，亦夏正月也。此经不言地，序云地者，作者因祭天地而为此歌，王者之有天下，乃是天地同助，言天可以兼地，故辞不及地。序知其因此二祭而作，故具言之。 昊天有成命，二后受之。成王不敢康，夙夜基命宥密。二后，文、武也。基，始。命，信。宥，宽。密，宁也。笺云：昊天，天大号也。有成命者，言周自后稷之生而已有王命也。文王、武王受其业，施行道德，成此王功，不敢自安逸，早夜始信顺天命，不敢解倦，行宽仁安静之政以定天下。宽仁所以止苛刻也，安静所以息暴乱也。○成王，王如字，徐于况反。其音基，本亦作“基”。宥音又。王功，于况反。解音懈，下同。苛音河。刻音克。 [疏]“昊天有成命”。○正义曰：此篇毛传皆依《国语》，唯广、固二字，郑不为别训而破以同已，则是不异于毛，但意不必有感生之帝，与郑小异。今既无迹可据，皆同之郑焉。言昊天苍帝，有此成就之命，谓降生后稷，为将王之兆。而经历多世，至于文、武二君，乃应而受之。二君既受此业，施行道德，以成此王功，而不敢暂自安逸，常早起夜卧，始于信顺天命，不敢懈倦，行其宽仁安静之政，以定天下。二君既能如此，于乎可叹美也。此二君成王之德既光明矣，又能笃厚其心，而为之不倦，故于其功业终能和而安之。以此之故，得至于太平，是乃昊天之德，故因其祭而歌之。○传“二后”至“密宁”。○正义曰：此以太平之歌，作在周公、成王之世。成王之前，有成其王功者，唯文、武耳，故知“二后，文王、武王”也。以二王俱受天命，共成周道，故连言之。自“基始”以下及下传皆《周语》文也。《周语》称叔向聘于周，单靖公与之语，说《昊天有成命》。叔向告单子之老曰：“《昊天有成命》，颂之盛德也。”即全引此篇，乃云：“是道成王之德也。成王能明文昭、定武烈者，夫道成命者而称昊天，翼其上也。‘二后受之’，让于德也。‘成王不敢康’，敬百姓也。夙夜，恭也。基，始也。命，信也。宥，宽也。密，宁也。缉，明也。熙，广也。亶，厚也。肆，固也。靖，和也。其始也，翼上德让而敬百姓；其中也，恭俭信宽帅归于宁；其终也，广厚其心固和之。始于德让，中于信宽，终于固和，故曰成王。”是全释此篇之义也。古人说诗者，因其节文，比义起象，理颇溢于经意，不必全与本同。但检其大旨，不为乖异，故传采而用焉。此诗作在成王之初，非是崩后，不得称成之谥。所言成王，有涉成王之嫌。韦昭云：“谓文武修己自勤，成其王功，非谓周成王身也。”郑、贾、唐说皆然。是时人有疑是成王身者，故辨之也。○笺“昊天”至“暴乱”。○正义曰：以此郊天之歌，言其所感苍帝。苍帝非大帝，而云昊天，昊天与帝名同，故解昊天是天之大号，故苍帝亦得称之也。后稷以大迹而生，是天之精气。《中候·苗兴》称尧受图书，已有稷名在录，言其苗裔当王。是周自后稷之生，已有王命，言其有将王之兆也。传训命为信，既有所信，必将顺之，故言“早夜始信顺天命”。经中之命巳训为信，其言天命，郑自解义之辞，故非经之命也。正以言信必所信有事。上言天有成命，故知所信顺者，始信顺天命也。言始者，王肃云：“言其修德常如始。”《易》曰：“日新之谓盛德。”义当然也。传以密为宁，宁又训为安也，故云“行宽仁安靖之政以定天下”。又解二后行宽安之意。宽者，体度弘广，性有仁恩。己上行既如此，则其下效之，不复为苛虐急刻。安者，缓于御物，为政清靖，己上行既如此，其下效之，不复为残暴扰乱。此宽仁所以止苛刻，安静所以息暴乱，故二后勤行之。 于缉熙，单厥心，肆其靖之。缉，明。熙，广。单，厚。肆，固。靖，和也。笺云：广当为光，固当为故，字之误也。于美乎，此成王之德也，既光明矣，又能厚其心矣，为之不解倦，故于其功终能和安之。谓夙夜自勤，至于天下太平。○单，都但反。注同。 [疏]笺“广当”至“之误也”。○正义曰：笺以《外传》之训与《尔雅》皆同，而《释诂》云：“熙，光也。肆，故也。”则是声相涉而字因误，故破之。 《昊天有成命》一章，七句。

《诗经通论》：

昊天有成命 昊天有成命，二后受之。成王不敢康，夙夜基命宥密。于缉熙，单厥心，肆其靖之。无韵。○赋也。[评]通首密练。 小序谓「郊祀天、地」，妄也。诗言天者多矣，何独此为郊祀天、地乎？郊祀天、地，不但于成王无与，即武王亦非配天者，而言「二后」，何耶？汉儒惑其说，宋儒且引此诗以为合祀之證，其经术之疏谬可知矣。此诗「成王」，自是为王之成王。国语叔向曰：「道成王之德，及武王能明文昭、定武烈。」此一證也。贾谊新书曰：「后，王也。二后，文王、武王也。成王者，武王之子，文王之孙也。文王有大德而功未既，武王有大功而治未成；及成王承嗣，仁以莅民，故称『昊天』焉。」此一證也。杨雄谓「康王之时，颂声「声」，原误「夸」，今改。作于下」班因谓「成、康没而颂声寝」「寝」，原误「寖」，今改。，此一證也。然则毛、郑辈必以「成王」作「成其王」解，固泥于凡颂皆为成王时周公作耳。
【昊天有成命一章，七句。】