《毛诗注疏》：

《出车》，劳还率也。遣将率及戍役，同歌同时，欲其同心也。反而劳之，异歌异日，殊尊卑也。《礼记》曰：“赐君子小人不同日。”此其义也。○出车如字，沈尺遂反。劳，力报反。还音旋。 [疏]《出车》六章，章八句。○正义曰：作《出车》诗者，劳还帅也。谓文王所遣伐猃狁、西戎之将帅，以四年春行，五年春反，于其反也，述其行事之苦以慰劳之。六章皆劳辞也。○笺“遣将”至“其义”。○正义曰：笺解遣唯一篇，而劳有二篇之意，故曰“遣将帅及戌役，同歌同时，欲其同心”也。同歌，谓其共歌《采薇》也。同时，谓将帅与戍役俱行。虽三章三辈别行，每行将帅同发也。三辈各有将，此独言南仲者，以元帅，故归功焉，反而劳之。异歌，谓《出车》与《杕杜》之歌不一时，是异歌异日也。必异日者，殊尊卑故也。《玉藻》云：“赐君子与小人不同日。”与此协，故曰此其义也。此将帅有功而还，本其初出以劳之。首章言四年春，将欲遣军，出车就马，命之为将，仍在国未行也。二章言就马于牧地，设旌旐。既已受命，临事而惧，是二月、三月之事也。从是而行，先伐猃狁。三章言往朔方营筑垒壁。既以春末而行，当以夏初到朔方也。既至朔方，将设经略，五月犹尚停息，六月乃始出垒。四章言黍稷方华，出伐猃狁。猃狁既服，因伐西戎，至春冻始释，又从西戎而反于朔方。虑有惊急，复且停住也。以六月出伐猃狁，当至秋末始平，乃移兵西戎。五章言晚秋之时，西方诸侯乡望南仲也。至于五年之春，二方大定，乃始还帅。卒章言其迥归其事次也。唯四章因言自垒而出，即说自西而反。五章乃更述在西方之事为小倒耳。 我出我车，于彼牧矣。出车就马于牧地。笺云：上我，我殷王也。下我，将率自谓也。西伯以天子之命，出我戎车于所牧之地，将使我出征伐。○牧音目。自天子所，谓我来矣。笺云：自，从也。有人从王所来，谓我来矣，谓以王命召己，将使为将率也。先出戎车，乃召将率，将率尊也。 召彼仆夫，谓之载矣。“王事多难，维其棘矣”。仆夫，御夫也。笺云：棘，急也。王命召己，己即召御夫，使装载物而往。王之事多难，其召我必急，欲疾趍之。此序其忠敬也。○难，乃旦反，注及下皆同。装，侧良反，本又作“庄”。 [疏]“我出”至“棘矣”。○正义曰：文王述将帅之辞，言汝将帅云：王今既以我天子之命，出我将帅之戎车，于彼郊牧之地而就马矣。乃从王子之所，以王命召己，谓我来为将帅矣。我得王命，即自召彼仆御之夫，谓之今使装载而往矣。所以不待受命即使装载者，以王家之士多危难，其召我必急矣，不可缓以待命，欲疾趋之也。以王命不辞，即召仆夫，忠也。知自急难，欲疾趋之，敬也。序其忠敬以慰劳之。○传“出车”至“牧地”。○正义曰：以言于彼牧矣，故知出车就之。下章云“于彼郊矣”，则牧地在郊，故《地官·载师职》曰：“牧田任远郊之地。”是也。马已在牧，而得出车就之者，虽大数在牧，仍有在厩供用者，故《月令》“季春乃合累牛腾马游牝于牧”，注云：“累系在厩者。”是也。厩有马，可令引车以就牧。不即以在厩之马驾戎车者，以戎车自有戎马，齐力尚强。在厩不必征马，故不用焉。○笺“上我”至“自谓”。○正义曰：此本将帅之辞以劳之，则我车马为将帅之所乘，故知“下我，将帅自谓也”。以天子之命召己，故知出车者亦天子之命，故“上我，我殷王也”。时出车未命将帅，云“我车”者，以出车本为将帅，出车才讫，王即命己为将，则将帅之车为己所乘，复从后本之，故云“我车”也。○传“仆夫，御夫也”。○正义曰：《周礼·戎仆》：“掌御戎车。”注云：“师出，王乘以自将也。”《御夫》：“掌御二车、从车。”注云：“二车，象路之副。从车，戎路之副。”是仆夫与御夫别矣。而言“仆夫，御夫”者，以此云谓之载矣，言装载物，是从车之事，故为御夫。其实此仆夫亦有戎仆，何者？在牧戎车，将帅所乘，岂更有异人御之哉？则戎仆也。故下章“仆夫况瘁”，笺云“忧其马之不正”，是正御亦在焉。以戎车及副各自有御，不得一人兼之，则文当并有。或即兼官，其长者为戎仆，小者为御夫矣。 我出我车，于彼郊矣。设此旐矣，建彼旄矣。龟、蛇曰旐。旄，干旄。笺云：设旐者，属之于干旄，而建之戎车。将率既受命行乃乘焉。牧地在远郊。○旐音兆。旄音毛。属音烛，致也。彼旟旐斯，胡不旆旆？鸟隼曰旟。旆旆，旒垂貌。○旟音余。旆，满贝反。隼，息允反。旒音留。 忧心悄悄，仆夫况瘁。笺云：况，兹也。将率既受命，行而忧，临事而惧也。御夫则兹益憔悴，忧其马之不正。○悄，七小反。瘁，似醉反，本亦作“萃”，依注作“悴”，音同。憔，慈遥反。“忧其马之不正”，一本作“之不正也”，一本作“马之政”。 [疏]“我出”至“况瘁”。○正义曰：王劳将帅，本其所言云：王本以我天子之命，出我将帅之戎车，于彼郊牧就马矣。既命我为将帅，我受命当行，即就于郊牧之车，设此旐而属之于旄之上干矣。以属旐于旄，乃建立彼旄于戎车之上矣。旄在地已属之于干旄，言建旐则亦同建之也。既建而后行，在道之时，彼旟旐斯随车而行，何有不旆旆者乎？言皆旆旆然垂也。时既受命行，汝将帅则忧心悄悄然，临事而惧。仆夫忧马不正亦然，滋益憔悴矣。言其劳苦，示知其情也。言此旐彼旄者，凡两事者，一言彼，一言此，便文耳。“于彼新田，于此灾亩”，皆此类也。○传“龟蛇曰旐”。○正义曰：此及下传云“鸟隼曰旟”，“交龙为旂”，皆《周礼·司常》文也。杂互陈之，则军之诸帅有建之者矣。《大司马序》云：“凡制军，万二千五百人为军，军将皆命卿。二千五百人为师，师帅皆中大夫。五百人为旅，旅帅皆下大夫。百人为卒，卒长皆上士。二十五人为两，两司马皆中士。五人为伍，伍皆有长。”此言劳还帅，自伍长以上皆在焉。郑于《大司马职》注云：“凡旌旂，有军众者画异物，无者帛而已。”则伍长以上皆军众，所建画异物矣。其职曰：“王载大常，诸侯载旂，军吏载旂，郊野载旐，百官载旟。”注云：军吏，诸军帅也。郊谓乡遂之州长县正以下，野谓公邑大夫。建旐者以其将羡卒，百官卿大夫以其属卫王。彼据因田教战，王亲在焉。今南仲为将专行，若以文王承殷王之命，则南仲比军吏而已，不过载熊虎之旂。但时未制礼，文王以诸侯而有王者之化，此录入《雅》，当为天子法，则南仲一人或建旂。下云“旂旐央央”，旂盖南仲所建也。以下或载旐，或载旟，故此经所陈，唯旂、旐、旟三物而已。军吏戴旂，则此行必有载旂者，经所不陈，文不具耳。○传“旆旆，旒垂貌”。○正义曰：定本云“旆旆，旒垂貌”，多一旆字。又笺云“忧其马之不正”，定本“正”作“政”，又无“不”字。义并通。 王命南仲，往城于方。出车彭彭，旂旐央央。王，殷王也。南仲，文王之属。方，朔方，近猃狁之国也。彭彭，四马貌。交龙为旂。央央，鲜明也。笺云：王使南仲为将率，往筑城于朔方，为军垒以御北狄之难。○央，本亦作“英”，同于京反，又于良反。近，附近之近，下“近西戎”同。垒，力轨反。 天子命我，城彼朔方。赫赫南仲，猃狁于襄。朔方，北方也。赫赫，盛貌。襄，除也。笺云：此我，我戍役也。戍役筑垒，而美其将率自此出征也。○襄，如字，本或作“攘”，如羊反。 [疏]“王命”至“于襄”。○正义曰：此又本而劳之。言文王命以殷王之命，命南仲往城筑于彼朔方，故南仲所以在朔方而筑于也。其往筑之时，出驾其车，四马彭彭然。其所建旂旐鲜明央央然，而至于朔方也。南仲为将帅，得人欢心，故称戍役当筑垒之时云：天子命我城筑军垒于朔方之地，欲令赫赫显盛之南仲，从此征猃狁，于是而平除之。能为戍役所美，所以可嘉也。○传“朔方，近猃狁之国”。○正义曰：下云“城彼朔方”，故知方是北方，近猃狁之国。朔方，地名，云国者，以国表地，非国名。但北方大名皆言朔方。《尧典》云：“宅朔方。”《尔雅》云：“朔，北方也。”皆其广号。此直云“方”，即朔方也。○笺云“往筑”至“军垒”。○正义曰：知为筑垒者，以军之所处而城之，唯有垒耳。《曲礼》云：“四郊多垒。”注云：“垒，军壁也。”言城是筑之别名，《春秋》筑都邑皆谓之城。《左传》曰：“邑曰筑，都曰城。”是也。《春秋》别大小之例，故城、筑异文。散则城、筑通，故此筑军垒亦谓之城也。 昔我往矣，黍稷方华。今我来思，雨雪载涂。王事多难，不遑启居。涂，冻释也。笺云：黍稷方华，朔方之地六月时也。以此时始出垒征伐猃狁，因伐西戎，至春冻始释而来反，其间非有休息。○雨雪，于付反，又如字。 岂不怀归？畏此简书。简书，戒命也。邻国有急，以简书相告，则奔命救之。 [疏]“昔我”至“简书”。○正义曰：此因筑垒，从垒叙将帅之辞。言将帅云：正月已还至垒，乃云昔我从此垒出征伐猃狁矣，时黍稷方欲生华，六月之中也。今我自西戎还到此垒，时天降雨雪，则为涂泥，正月之中也。从六月以去，至于今而来，以王家之事多危难，其间不得间暇跪处也。虽则到此，尚不得还，我岂不思归乎？诚思归也。所以不得归者，畏此简书，奔命相救，故不得还耳。汝既如此，诚为劳苦。○笺“黍稷”至“休息”。○正义曰：《月令》孟秋云“农乃登谷”，则中国黍稷亦六月华矣。言黍稷方华，朔方之地六月时者，明此为朔方之地发言耳，非谓中国不然也。知以此时出垒征伐猃狁者，上云“城彼朔方”，“猃狁于襄”，此即云“昔我往矣”，是出垒辞，故知始出垒伐猃狁也。既伐猃狁，而下章言“薄伐西戎”，故知因伐西戎也。言“雨雪载涂”，雪落而释为涂泥，是春冻始释也。卒章仓庚鸣，卉木茂，方始还归，则此时未归，而云“今我来思”，故知来反朔方之垒也。且云“畏此简书”，明是未归之辞。言“不遑启居”，故知其间非有休息也。○传“简书”至“救之”。○正义曰：古者无纸，有事书之于简，谓之简书。以相戒，命之救急，故云戒命。知邻国有难，以简书相告者，闵元年《左传》引此诗乃云：“简书，同恶相恤之谓也。”言同恶于彼，共相忧念，故奔命相救。得彼告，则奔赴其命，救之。成七年《左传》曰：“子重奔命。”是也。 喓喓草虫，趯趯阜螽。笺云：草虫鸣，阜螽跃而从之，天性也。喻近西戎之诸侯，闻南仲既征猃狁，将伐西戎之命，则跳跃而乡望之，如阜螽之闻草虫鸣焉。草虫鸣，晚秋之时也。此以其时所见而兴之。○喓，于遥反。趯，吐历反。螽音终。跃音药。向，许亮反，或作“乡”，音同。兴，许反。未见君子，忧心忡忡。既见君子，我心则降。笺云：君子，斥南仲也。降，下也。○忡，敕中反。降，户江反，又如字，注下皆同。 赫赫南仲，薄伐西戎。 [疏]“喓喓”至“西戎”。○正义曰：南仲以平猃狁，将移伐西戎，是晚秋之时也。其近西戎之诸侯，闻南仲之伐，皆喜，时有草虫鸣，故因兴之焉。言喓喓然为声而鸣者，草虫也。闻此草虫之鸣，趯趯然跳跃而从之者，阜螽也。以喻赫赫然有德而盛者，南仲也。闻其南仲之将往，向望而美之者，近西戎之诸侯也。言阜螽之从草虫，天性然也。西方诸侯之美南仲，事势然也。故诸侯未见君子南仲之时，忧心忡忡然，以西戎为患，恐王师不至，故忧也。既见君子南仲，我心之忧则下矣，因即美之，此赫赫显盛之南仲，遂薄往伐西戎而平之。○笺“草虫鸣，晚秋之时”。○正义曰：知者，以冻释而反朔方，则以冬日平西戎也。此南仲往之时，为诸侯向望，明在冬前矣。黍稷方华，始伐猃狁，明以秋日平之。既平猃狁，方始伐西戎，故知以晚秋之时，因有草虫而为兴耳。冬则虫死，不得过于晚秋也。 春日迟迟，卉木萋萋。仓庚喈喈，采蘩祁祁。执讯获丑，薄言还归。卉，草也。讯，辞也。笺云：讯，言。丑，众也。伐西戎以冻释时，反朔方之垒息戍役，至此时而归京师，称美时物以及其事，喜而详之也。执其可言问、所获之众以归者，当献之也。○卉，许贵反。萋，七西反。喈音皆。蘩音烦。祁，巨移反。讯音信。 赫赫南仲，猃狁于夷。夷，平也。笺云：平者，平之于王也。此时亦伐西戎，独言平猃狁者，猃狁大，故以为始以为终。 [疏]“春日”至“于夷”。○正义曰：此序其归来之事，陈戍役之辞。言季春之日，迟迟然阳气舒缓之时，草之与木已萋萋然茂美，仓庚喈喈然和鸣，其在野已有采蘩菜之人，祁祁然众多。我将帅正以此时，生执戎狄之囚可言问者及所获之众，以此而来，我薄言还归于京师以献之也。说其事终，又美其功大。言赫赫显盛之南仲，伐猃狁而平之于王，是将帅成功，故劳之也。○传“讯，辞”。笺“讯言”至“详之”。○正义曰：“讯，言”，《释言》文。传云“讯，辞”者，谓其有所知识，可与之为言辞，与笺同也。但笺正取《尔雅》之文，非易传也。上“雨雪载涂”，到朔方之垒息戍役。此言还归，自朔方而归，故至此时而归京师。时未称王，而言京师者，以在《雅》，天子之事故也。言称美时物及事，喜而详之者，春日，时也；卉木、仓庚，物也；采蘩，事也。并以四者记时，是戍役喜其得归，详之时物也，故言喜而详之。又云“赫赫南仲”，则非将帅自言也。“薄言还归”，则是序行者之辞，非文王出意，故此章陈戍役之辞也。《七月》之篇言春日者，检上下为三月。采蘩为蚕生所用，则此时物及事皆三月也。 《出车》六章，章八句。

《诗经通论》：

出车 我出我车，于彼牧矣。自天子所，谓我来矣，召彼仆夫，谓之载矣。王事多难，维其棘「棘」，叶韵。余本韵。矣。赋也。下同。我出我车，于彼郊矣。设此旐矣；建彼旄本韵。矣。彼旟、旐斯，胡不旆旆。忧心悄悄，仆夫况瘁。本韵。王命南仲，往城于方。出车彭彭；旂、旐央央。天子命我，城彼朔方。赫赫南仲，猃狁于襄。本韵。昔我往矣，黍、稷方华；今我来思，雨雪载涂。王事多难，不遑启居。 岂不怀归，畏此简书！本韵。喓喓草虫，趯趯阜螽。未见君子，忧心忡忡；既见君子，我心则降。赫赫南仲，薄伐西戎。本韵。春日迟迟；卉木萋萋；仓庚喈喈；采蘩祁祁。执讯获丑，薄言还归。赫赫南仲，猃狁于夷。本韵。 小序谓「劳还率」，非。此与上篇亦同为还归之作；但二篇似乎同，又不同，难以臆断。采薇言猃狁，此篇亦言之，似乎同也；采薇不言南仲，不言西戎，而此篇言之，又不同也。采薇「雨雪霏霏」，此篇「雨雪载涂」，似乎同也；而「春日迟迟」诸句又不同也。故曰不敢臆断。若郑氏以为文王诗，因文王不为天子，而以天子归之殷王，殊迂。季明德及伪传、说皆以为宣王，因常武有「南仲太祖」一语。然正以此语而可知其非宣王也，何哓哓为！
南仲，史匈奴传云「在襄王时」；又云「在懿王时」。汉书人表有南中，在厉王时；匈奴传又引出车之诗，谓宣王命将征伐猃狁，则又在宣王时。史之矛盾如此。若郑氏谓文王时人，止因以鹿鸣至鱼丽为文、武时诗，故以南仲为文王时人，益不足凭。故南仲既不知为何时人，则亦不知此诗为何王矣。据常武为宣王诗，其云「南仲太祖」，则在宣王之上世可知；但不必文王耳。
[二章]「况」，与常棣篇「况也」之「况」同义。集传曰「况，兹也；或曰，常作恍」。于常棣篇又曰「况，发语辞」。一「况」字作三解，何居？
[四章]「简书」，天子策命也。毛传谓「戒命；邻国有急，以简书相召，则奔命救之」，此用左传而误也。闵元年，狄人伐邢，管敬仲言于齐侯曰：「诗云『岂不怀归，畏此简书』。简书，同恶相恤之谓也。请救邢以从简书！」此第谓当时天子有此简书，其中有「同恶相恤」之语，非邻国之简书也。其后邻国有戒命，则亦谓之「简书」耳。
【出车六章，章八句。】